Pirmo reizi vēstures avotos Skrunda minēta 1253. gadā. 1368. gadā Ventas kreisajā krastā tika uzcelta vācu feodāļu pils, kura tika nopostīta Ziemeļu kara (1700.-1721.) laikā. 17. gadsimtā Skrundā darbojās dažādas manufaktūras – stikla ceplis, pulvera dzirnavas, naglu, lielgabalu un šauteņu darbnīcas. 19. gadsimtā no pils drupām Skrundā tika uzcelta muiža, no kuras līdz mūsdienām saglabājusies tikai muižas dzīvojamā māja.

1. pasaules kara laikā Skrundu, tāpat kā visu Kurzemi, ieņēma ķeizariskās Vācijas karaspēks. Latvijas Brīvības cīņu laikā 1919. gada 22. janvārī lielinieku 2. Padomju Latvijas strēlnieku pulks ieņēma Skrundu. Pēc nedēļas, 29. janvārī, notika Skrundas kauja, kurā īpaši varonīgi cīnījās Latviešu atsevišķais bataljons komandiera pulkveža O. Kalpaka vadībā. Pēc smagas kaujas, kurā piedalījās Kalpaka bataljona Cēsu rota un Virsnieku rota, Skrunda tika ieņemta. Šai kaujai bija liela nozīme, jo bataljons nostiprinājās stratēģiski izdevīgajā līnijā gar Ventas krastu. Bataljona galvenie spēki izvietojās Rudbāržos, galvenokārt muižas pilī, un tam bija uzticēta Ventas aizsardzība, sākot no Lēnām līdz Skrundai. 1919. gada 3. martā sākās plašs uzbrukums Sarkanajai Armijai un Latvijas atbrīvošana Pulkveža Kalpaka vadībā.

2. pasaules kara beigās 1945. gada maijā Skrundā ienāca padomju okupācijas karaspēks. PSRS varas iestāžu rīkotajās deportācijas un arestos cieta daudzi iedzīvotāji. 1998. gadā, atceroties gan 1941. gada jūnija, gan 1949. gada marta traģiskos notikumus, pie Skrundas dzelzceļa stacijas vietā, no kuras deportēja 2916 nevainīgus iedzīvotājus, tika uzstādīts piemiņas akmens un četrasu vagons – deportāciju atceres muzejs.

20. gadsimta 20. gados sāka rasties Skrundas ciemats, jo 1926. gadā bijušās muižas zemes tika sadalītas apbūves gabalos. 1929. gadā Skrundas saimnieciskā darbība paātrinājās, pateicoties dzelzceļa līnijas Glūda – Liepāja izbūvei. 1935. gadā Skrundā bija aptuveni 50 sīktirdzniecības uzņēmumi, kā arī vairāki rūpniecības uzņēmumi – ūdensdzirnavas, linu apstrādāšanas darbnīca, divas kokzāģētavas, divas mehāniskās darbnīcas. Skrunda kļuva par pilsētciematu 1950. gadā un no 1950. līdz 1959. gadam bija rajona centrs. 1969. gadā Skrundā tika uzcelts rūpnīcas VEF cehs.

Padomju laikā darbojās Aizputes kūdras fabrikas iecirknis, ģeoloģiskā un hidroģeoloģiskā ekspedīcija, PMK iecirknis, sadzīves pakalpojumu kombināta darbnīcas, zivsaimniecība “Skrunda”, kokapstrādes kombināta “Vulkāns” pārkraušanas bāze.

1980. gadu beigās Skrundā izveidojās Tautas frontes nodaļa. 1988. gada novembrī notika Latvijas karoga pacelšana virs Skrundas kultūras nama, kas bija zīmīgs notikums, jo līdzās atradās krievu armijas bāze. 1995. g. 4. maijā tika uzspridzināts jaunais, nepabeigtais Skrundas radiolokācijas stacijas korpuss. Šis notikums kļuva par simbolisku aktu latviešu tautas brīvības centieniem. Gadu vēlāk 1996. gada 23. janvārī Skrundai piešķīra pilsētas tiesības.

No 2009. līdz 2021. gadam Skrunda bija Skrundas novada administratīvais centrs.

Balstoties uz 2021. gada Administratīvo teritoriju un apdzīvoto vietu likumu 2021. gada 1. jūlijā Skrunda un tās pagasti tika pievienoti Kuldīgas novadam.